分类: 农、林、牧、渔 >> 农、林、牧、渔业科学其他学科 提交时间: 2023-02-17 合作期刊: 《智慧农业(中英文)》
摘要: 针对传统燃油驱动、前轮转向的高地隙喷雾机传动效率低、碳排放高、环境污染、智能化水平低、 灵活性差等问题,本研究提出了一种适用于无人驾驶的高地隙四轮独立驱动(Four Wheel Independent Drive, 4WID) 喷雾机。其采用混合动力、前后双转向桥的4WID,转向半径小,前后轮的运行轨迹高度一致,能够 减少田间植保作业时的压苗现象。考虑水田极端作业环境下驱动轮的滑移、陷坑等问题,基于喷雾机线性 时变的运动学模型(LTV),构建了考虑驱动轮滑移的分层路径跟踪控制。上层模型预测控制(Model Predic⁃ tive Control,MPC) 器根据预期路径、车辆当前位置,获得喷雾机的转向角和运动速度,实现路径跟踪。下 层以模糊控制和积分分离PID控制构建驱动轮滑移控制器,从而实现路径跟踪、运动速度、驱动轮滑移的有 效控制,提高了喷雾机在复杂作业环境中的稳定性和路径跟踪精度。采用Adams/Matlab的联合仿真结果表 明,在复杂的工况条件下,喷雾机驱动轮的滑移率依然控制在20%之内,防止驱动轮发生过度滑移对车速 和转向角产生不良影响,有利于喷雾机稳定性的提升。本喷雾机能够快速准确地跟踪期望路径,与未考虑 驱动轮滑移的控制相比,能够适应更加复杂的工作环境,跟踪精度有明显提升。
分类: 医学、药学 >> 基础医学 提交时间: 2017-12-07 合作期刊: 《南方医科大学学报》
摘要: 目的探讨缺氧微环境下鞘氨醇激酶1(SphKl)调控胶质瘤细胞增殖的分子机制。方法缺氧建立缺氧模型;RNA干扰技术下调SphKl的表达,分别以real-time PCR及蛋白免疫印记方法检测SphKl在mRNA及蛋白水平上的表达;CCK-8检测胶质瘤细胞增殖;流式细胞术检测细胞周期;Fluo-3/AM孵育,激光共聚焦显微镜检测细胞内Ca2+的动态变化。结果SphKl表达下调可显著降低缺氧诱导的钙内流,并在缺氧条件下影响胶质瘤细胞增殖;钙通道激活剂OAG可减弱SphKl表达下调引起的细胞增殖抑制。结论缺氧微环境下SphKl可通过对胞内钙离子的调控影响胶质瘤的增殖。
分类: 材料科学 >> 材料科学(综合) 提交时间: 2016-11-09 合作期刊: 《中国腐蚀与防护学报》
摘要: 目前国内外关于铝合金搅拌摩擦焊接接头腐蚀行为的研究报道较少,而铝合金搅拌摩擦焊接接头腐蚀行为的研究是其工业化应用亟待解决的问题。本文从FSW接头腐蚀行为研究方法,接头腐蚀机理及提高接头腐蚀性能的方法三个方面论述了搅拌摩擦焊接接头腐蚀行为研究现状。