视觉里程计算法研究综述

分类： 计算机科学 >> 计算机科学的集成理论 提交时间： 2018-09-12 合作期刊: 《计算机应用研究》

慈文彦 黄影平 胡兴

摘要： 视觉里程计通过分析相机所获取的图像流信息估计移动机器人的位姿。为了深入分析视觉里程计算法的发展现状，结合一些先进的视觉里程计系统，综述了视觉里程计的相关技术以及最新的研究成果。首先简述了视觉里程计的概念和发展历程，介绍了视觉里程计问题的数学描述和分类方法；然后，详细阐述了视觉里程计的关键技术，包括特征模块、帧间位姿估计和减少漂移；此外，还介绍了基于深度学习的视觉里程计的发展动态。最后，总结了视觉里程计目前存在的问题，展望了未来的发展趋势。

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