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电驱锄草机器人系统设计与试验

Submit Time: 2018-03-16
Author: 李南 1 ; 陈子文 1 ; 朱成兵 1 ; 张春龙 1 ; 孙哲 1 ; 李伟 1 ;
Institute: 1.中国农业大学工学院;

Abstracts

根据移栽蔬菜田间锄草作业工况和要求,基于视觉伺服控制技术,设计了电驱锄草机器人系统。该系统以中小功率拖拉机为配套动力,由伺服电动机驱动月牙形锄草刀护苗锄草和对行,减少了能耗与污染物排放,提高了系统伺服特性。机器视觉系统实时采集田间图像并处理,对作物进行识别与定位。控制器结合视觉系统获取的刀苗距、锄草机器人前进速度、锄刀相位角度及机器人横向偏差信息,利用智能伺服驱动器精确控制锄草刀避苗和对行。试验表明,在前进速度不高于1.5km/h、作物株距不小于0.35m工况下,伤苗率小于10%,田间杂草锄净率约为90%。
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From: 李南
DOI:10.12074/201803.00956
Recommended references: 李南,陈子文,朱成兵,张春龙,孙哲,李伟.(2018).电驱锄草机器人系统设计与试验.[ChinaXiv:201803.00956] (Click&Copy)
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[V1] 2018-03-16 15:36:32 chinaXiv:201803.00956V1 Download
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