基于多重特征匹配的点云配准算法

作者： 李强 ¹ 高保禄 ¹ 窦明亮 ¹
作者单位：

1. 太原理工大学信息与计算机学院
提交时间：2018-12-13 16:12:31

摘要: 针对最近点迭代(ICP)算法搜索匹配点对规则单一、准确度低的问题，提出一种基于多重特征匹配的点云配准算法。首先采用改进自适应八叉树算法分割点云，通过移动最小二乘法(MLS)对其叶节点进行局部拟合后，计算点的多重特征；然后提出了基于多重特征的点对相似度，选取满足相似度约束的点对作为匹配点对，进而求取旋转矩阵和平移矩阵实现点云配准。实验表明，该算法能在保持点云配准速度较高的基础上，有效提升配准的准确度，且准确度的提升幅度随着点集数量的增大呈升高趋势。

八叉树移动最小二乘拟合曲率点云配准四元数

期刊： 计算机应用研究
分类： 计算机科学 >> 计算机科学的集成理论
引用： ChinaXiv:201812.00066 (或此版本 ChinaXiv:201812.00066V1)
DOI:10.12074/201812.00066V1
CSTR:32003.36.ChinaXiv.201812.00066.V1
推荐引用方式： 李强,高保禄,窦明亮.(2018).基于多重特征匹配的点云配准算法.计算机应用研究.[ChinaXiv:201812.00066] (点此复制)

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[V1]

2018-12-13 16:12:31

ChinaXiv:201812.00066V1

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