分类： 计算机科学 >> 计算机科学的集成理论 提交时间： 2022-04-07 合作期刊: 《计算机应用研究》
摘要： 深度强化学习(Deep Reinforcement Learning，DRL)可广泛应用于城市交通信号控制领域，但在现有研究中，绝大多数的DRL智能体仅使用当前的交通状态进行决策，在交通流变化较大的情况下控制效果有限。文中提出一种结合状态预测的DRL信号控制算法。首先，利用独热编码设计简洁且高效的交通状态；然后，使用长短期记忆网络(Long Short-Term Memory，LSTM)预测未来的交通状态；最后，智能体根据当前状态和预测状态进行最优决策。在SUMO(Simulation of Urban Mobility)仿真平台上的实验结果表明，在单交叉口、多交叉口的多种交通流量条件下，与三种典型的信号控制算法相比，所提算法在平均等待时间、行驶时间、燃油消耗、CO2排放等指标上都具有最好的性能。
分类： 计算机科学 >> 计算机科学的集成理论 提交时间： 2018-04-12 合作期刊: 《计算机应用研究》
摘要： 针对无人直升机模型复杂，控制器难于设计，易受外界干扰等问题，在建立亚拓系列直升机动力学模型基础上，提出了一种改进的二阶线性自抗扰控制器。首先，将线性扩张状态观测器用于估计影响输出结果的扰动，并加入跟踪微分器。然后，改进了控制器结构与反馈补偿系数，使直升机姿态角能够更快地响应所输入的指令，并能够按设定的角度飞行，以完成要求的任务；最后，通过引入白噪声干扰模块，来验证本文控制器的抗干扰能力。对比仿真结果表明，本文所提出的控制器对于无人直升机的姿态角有较好的控制效果，优于其他两种控制器。特别是在噪声干扰的条件下，也有较好的动态性能和鲁棒性。
分类： 天文学 >> 天文学 提交时间： 2020-10-26 合作期刊: 《天文研究与技术》
摘要： 为先进地基太阳望远镜(AST-G)主镜支撑系统预研，本文设计了一套基于CAN总线通信的主动光学镜面位姿调整驱动系统。首先面向一个主动支撑样机实验平台，开展了镜面运动学理论分析及位姿解算，然后采用STM32设计了一个主节点和三个子节点，实现了镜面位姿驱动系统中位移促动器的分布式控制。最后，开展了基于CAN总线的位移促动器性能测试及镜面位姿调整实验验证。结果表明，位移促动器的控制精度优于1μm RMS，镜面绕X、Y轴的转动误差优于1'' RMS，镜面Z轴方向平动误差优于1μm RMS。本文所提基于CAN总线的位姿驱动系统研究为先进地基太阳望远镜(AST-G)主镜支撑系统的研制提供了技术探索，也可为其它主动光学应用系统提供参考。
分类： 天文学 >> 天文学 提交时间： 2020-10-26 合作期刊: 《天文研究与技术》
摘要： 建立一个两镜系统用于模拟拼接镜面中各子镜面的相对位姿关系。提出采用相邻子镜边缘安装边缘传感器和设置倾斜传感器相结合的方法对子镜倾斜（tip/tilt）及轴向平移（piston）三自由度进行检测的位姿检测方法。采用理论控制矩阵和实测控制矩阵进行主动校正实验，实验表明：理论控制矩阵校正时，边缘传感器均方根误差不大于7.3nm，倾斜均方根误差不大于0.076ʺ，实测控制矩阵校正时，边缘传感器均方根误差不大于7.4nm，倾斜均方根误差不大于0.080ʺ。本文工作可为环型拼接主动光学子镜间相对位置自由度探测不足的问题提供参考解决途径。
分类： 天文学 >> 天文学 提交时间： 2018-11-19 合作期刊: 《天文研究与技术》
摘要： 以环形太阳望远镜为应用背景，研制了一种基于步进电机的位移促动器，并进行 了性能实验测试，获得了该位移促动器的性能指标。分析了常见的大行程高精度位移促动器 的结构形式，选择位移缩放式作为位移促动器的基本结构。该位移促动器采用步进电机集成 行星减速器作为驱动元件，以具有特殊消间隙结构的螺旋传动作为位移缩放机构，为实现高 分辨率、高刚度和高精度的位移促动器的设计。开展了位移促动器的性能实验测试，结果表 明：该位移促动器轴向位移量程为±2mm，不同负载下均能实现 1μm 步长分辨率，位移闭环 输出精度优于 1μm。研制的位移促动器为环形太阳望远镜的建设提供重要的技术支持，并 可为其它精密光学镜面支撑系统的工程应用提供参考。
分类： 天文学 >> 天文学 提交时间： 2018-05-15 合作期刊: 《天文研究与技术》
摘要： 针对2m环形太阳望远镜主镜轴向支撑设计需求和指标，研制了一种基于波纹管的气压式力促动器，开展了全面实验测试。该气压式力促动器采用可伸缩高强度高弹性金属波纹管作为核心器件，采用线性轴承作为导向机构，并集成单向压力传感器作为力反馈元件，同时在设计中考虑了安装调整工艺便捷性。经测试，该气压式力促动器单向输出力达200N，输入气压与输出力线性度误差小于2%，力分辨率小于0.23N，闭环力精度优于±0.3N。测试结果验证了该气压式力促动器原理和结构简单，安装维护工艺良好，达到了设计指标，可满足2m环形太阳望远镜主镜轴向支撑的需求。研制工作为气压式力促动器的设计细节改进及主镜支撑系统的工艺优化奠定了基础，并可为其它精密光学镜面支撑系统的工程应用提供参考。
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