基于激光雷达的同时定位与地图构建方法综述后印本

作者： 危双丰 ^1,2,3,4 庞帆 ¹ 刘振彬 ¹ 师现杰 ¹
作者单位：

1. 北京建筑大学测绘与城市空间信息学院

2. 代表性建筑与古建筑数据库教育部工程中心

3. 现代城市测绘国家测绘地理信息局重点实验室

4. 建筑遗产精细重构与健康监测北京市重点实验室
提交时间：2019-01-03 10:45:29

摘要: 与基于视觉的同时定位与地图构建（SLAM）技术相比，激光SLAM由于定位的稳健性成为国内外研究热点。目的是在未知环境中定位自身位姿并同时构建环境地图，广泛应用在无人驾驶、室内外机器人导航以及三维重建等领域。文中首先分解激光SLAM的基本框架，分别对前端扫描匹配、后端优化、闭环检测与验证、地图构建四个模块近年来的主流算法进行总结；然后对基于滤波器和基于图优化两种激光SLAM框架下的代表性方案进行深入分析和比较；最后对激光SLAM的发展趋势进行展望。

激光雷达同时定位与建图扫描匹配后端优化闭环检测与验证地图构建

分类： 计算机科学 >> 计算机科学的集成理论

期刊：

计算机应用研究

投稿状态： 已在期刊出版
引用： ChinaXiv:201901.00068 (或此版本 ChinaXiv:201901.00068V1)
DOI:10.12074/201901.00068V1
CSTR:32003.36.ChinaXiv.201901.00068.V1
科创链TXID： 795a8e6a-a332-442f-808b-e74f40ded493
推荐引用方式： 危双丰,庞帆,刘振彬,师现杰.基于激光雷达的同时定位与地图构建方法综述.计算机应用研究:https://chinaxiv.org/abs/201901.00068.[ChinaXiv:201901.00068V1] (点此复制)

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2019-01-03 10:45:29

ChinaXiv:201901.00068V1

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