基于多重特征匹配的点云配准算法

分类： 计算机科学 >> 计算机科学的集成理论 提交时间： 2018-12-13 合作期刊: 《计算机应用研究》

李强 高保禄 窦明亮

摘要： 针对最近点迭代(ICP)算法搜索匹配点对规则单一、准确度低的问题，提出一种基于多重特征匹配的点云配准算法。首先采用改进自适应八叉树算法分割点云，通过移动最小二乘法(MLS)对其叶节点进行局部拟合后，计算点的多重特征；然后提出了基于多重特征的点对相似度，选取满足相似度约束的点对作为匹配点对，进而求取旋转矩阵和平移矩阵实现点云配准。实验表明，该算法能在保持点云配准速度较高的基础上，有效提升配准的准确度，且准确度的提升幅度随着点集数量的增大呈升高趋势。

 点击量 2530  下载量 1436  评论