基于ORB-SLAM2的实时网格地图构建

分类： 计算机科学 >> 计算机科学的集成理论 提交时间： 2018-08-13 合作期刊: 《计算机应用研究》

陆建伟 王耀力

摘要： 针对目前视觉SLAM系统只能输出相机的运动轨迹图，而不能生成用于路径规划和导航的地图的缺点，提出了一种基于ORB-SLAM2的网格地图实时构建算法。首先，建立了一个适用于视觉SLAM的逆传感器模型(inverse sensor model，ISM)；其次，针对ISM模型，重新编排了网格地图算法的构建机制，并对其进行详细的推导；最后，介绍了ORB-SLAM2网格地图构建的具体实施方案。通过实验，对ISM模型和网格地图模型进行分析，确保了算法的可行性；用单目相机和RGB-D深度相机进行实时实验，实现了网格地图的实时构建，且能够清晰地显现出障碍物位置，验证了所提算法的有效性。

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