基于激光雷达的同时定位与地图构建方法综述

分类： 计算机科学 >> 计算机科学的集成理论 提交时间： 2019-01-03 合作期刊: 《计算机应用研究》

危双丰 庞帆 刘振彬 师现杰

摘要： 与基于视觉的同时定位与地图构建（SLAM）技术相比，激光SLAM由于定位的稳健性成为国内外研究热点。目的是在未知环境中定位自身位姿并同时构建环境地图，广泛应用在无人驾驶、室内外机器人导航以及三维重建等领域。文中首先分解激光SLAM的基本框架，分别对前端扫描匹配、后端优化、闭环检测与验证、地图构建四个模块近年来的主流算法进行总结；然后对基于滤波器和基于图优化两种激光SLAM框架下的代表性方案进行深入分析和比较；最后对激光SLAM的发展趋势进行展望。

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