基于激光雷达数据的行人检测

分类： 计算机科学 >> 计算机科学的集成理论 提交时间： 2019-01-28 合作期刊: 《计算机应用研究》

任科飞 张利

摘要： 在自动驾驶领域涉及的众多任务中，行人识别是必须可少的技术之一。针对基于图像数据的行人检测算法无法获得行人深度的问题，提出了基于激光雷达数据的行人检测算法。该算法结合传统的基于激光雷达数据的运动目标识别算法和基于深度学习的点云识别算法，可以在不依赖图像数据的条件下感知和检测行人，进而获取行人的准确三维位置，辅助自动驾驶的控制系统作出合理决策。该算法在KITTI三维目标检测任务数据集上进行性能测试，在中等难度测试达到33.37%的平均准确度，其表现领先于其他的基于激光雷达的算法，充分证明了该方法的有效性。

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