分类： 计算机科学 >> 计算机科学的集成理论 提交时间： 2018-10-11 合作期刊: 《计算机应用研究》
摘要： 针对MRAS（模型参考自适应）观测器对PMSM（永磁同步电机）参数变化和外部干扰敏感的缺点，设计了一种用于PMSM无传感控制的软开关滑模模型参考自适应观测器。该观测器将滑模控制与MRAS相结合，并构造了边界层可变的正弦饱和函数，以抑制由于滑模控制引起的系统抖动，增强系统鲁棒性。同时引入sigmoid函数，以提高滑模软切换速度控制器的稳定性。实验仿真结果表明：软开关滑模模型参考自适应控制不仅可以实现边界层内的快速收敛、弱化抖动，而且跟踪能力强。
分类： 计算机科学 >> 计算机科学的集成理论 提交时间： 2018-06-19 合作期刊: 《计算机应用研究》
摘要： 为了提高机器人的定位精度，对传统的基于神经网络的机器人精度补偿方法进行改进。采用两种基于粒子群优化的极限学习机（PSO-ELM）模型的精度补偿方法对机器人关节坐标及直角坐标进行补偿。分别对两种方法进行仿真实例分析和比较，并与遗传算法优化的极限学习机（GA-ELM）模型进行对比。仿真结果表明，对直角坐标进行补偿的PSO-ELM机器人精度补偿法优于其他补偿方法，且具有较高的预测精度。
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