分类: 计算机科学 >> 计算机科学的集成理论 提交时间: 2019-01-03 合作期刊: 《计算机应用研究》
摘要: 为了解决仓储机器人在全动态环境中的自主导航问题,在分析自主导航技术基础上建立了机器人和动态障碍物的数学模型,搭建了以2维激光雷达为主的环境感知平台,提出了一种改进的人工势场法。在传统的人工势场法中同时引入相对速度和相对加速度因素得到改进的人工势场模型,实现机器人在全动态环境中的自主移动。设计了无障碍物和多动态障碍物两种移动环境,经仿真验证,应用改进的人工势场法进行路径规划,能高效地避开动态障碍物、跟踪动态目标,且运动路径光滑。