分类: 计算机科学 >> 计算机科学的集成理论 提交时间: 2019-01-03 合作期刊: 《计算机应用研究》
摘要: 与基于视觉的同时定位与地图构建(SLAM)技术相比,激光SLAM由于定位的稳健性成为国内外研究热点。目的是在未知环境中定位自身位姿并同时构建环境地图,广泛应用在无人驾驶、室内外机器人导航以及三维重建等领域。文中首先分解激光SLAM的基本框架,分别对前端扫描匹配、后端优化、闭环检测与验证、地图构建四个模块近年来的主流算法进行总结;然后对基于滤波器和基于图优化两种激光SLAM框架下的代表性方案进行深入分析和比较;最后对激光SLAM的发展趋势进行展望。