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1. chinaXiv:201805.00082 [pdf]

非线性滤波在 SINS 中的应用

鱼少少 ; 裴 军; 胡 超
分类: 天文学 >> 天文学

针对载体的姿态和角速度估计问题, 分别给出了基于卡尔曼滤波和粒子滤波的估计算法. 对于欧拉角带来的奇异问题, 采用四元数描述载体的姿态角.通过对 mpu9250 模块(陀螺仪、 加速度计和磁力计)进行数据采集,并运用实验数据和仿真运算.验证了四元数卡尔曼滤波和粒子滤波算法的可行性.静态实验和动态仿真的计算结果表明,在使用微机械惯性测量器件测量载体姿态时,粒子滤波和卡尔曼滤波算法得到的误差均值相当,但粒子滤波的标准差相对较小.

提交时间: 2018-05-09 来自合作期刊:《天文研究与技术》 点击量437下载量162 评论 0

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