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1. chinaXiv:201806.00240 [pdf]

误差消除型里程计定位方法的分析与研究

闫毅平1,2;崔凯楠2;袁 懿2;张玥红2
Subjects: Dynamic and Electric Engineering >> Electrical Engineering

全向移动平台可向任意方向直线运动而无需事先旋转运动,可在直线运动的同时执行旋转运动,机动性及避障性能好。本文介绍了基于NI 公司myRIO-1900 型控制器的误差消除型里程计定位系统,在基于编码器、陀螺仪的传统里程计定位的基础上,引入红外传感器、超声波传感器,通过均值滤波与修正,精确测量平台的姿态,并周期性将累计误差清零,达到消除累计误差的目的。该方法已应用于2017 年世界技能大赛移动机器人项目,竞赛平台运动控制效果良好,满足高速、精确的运动控制要求。本文提出的误差消除型里程计定位方案性价比高,实用性强,控制精确,应用前景广阔。

submitted time 2018-06-27 From cooperative journals:《电气工程学报》 Hits1970Downloads839 Comment 0

2. chinaXiv:201605.00198 [pdf]

太阳闪烁下深空信道建模与电波传播特性分析

吴桐; 闫毅; 李永成; 王春梅; 姚秀娟; 李雪
Subjects: Geosciences >> Space Physics

当深空通信路径距太阳较近时,受太阳闪烁等电磁活动的影响,无线电波会受到严重干扰,导致传输误码率增高甚至通信中断.为了保持飞行器与地面或飞行器之间的正常通信,对深空信道传输特性进行研究.包括信号的幅度统计特性、信道的相干时间和相干带宽、太阳闪烁相对于地面多径及电离层闪烁的主要区别等,并建立了太阳闪烁下的深空信道模型,提出了一种选择进入非频率选择性慢衰落信道时间最久的信号带宽选择方法.仿真结果表明:在不同日张角特别是较小日张角下,使用该方法选出的信号带宽比使用其他信号带宽拥有更低的误码率.

submitted time 2016-05-04 Hits792Downloads547 Comment 0

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